【加密】JM109 – Cartographer从入门到精通 原理深剖+源码逐行详解（第3期） [21.3G]

【加密】JM109 – Cartographer从入门到精通 原理深剖+源码逐行详解（第3期） [21.3G]
┗━━01.视频课件 [21.3G]
┣━━1_第一章：论文带读、编译运行及调参指导 [2.2G]
┃ ┣━━1_购买课程必看！.abc [1.6M]
┃ ┣━━2_1-1-cartographer的编译.abc [181.1M]
┃ ┣━━3_1-2-cartographer的运行.abc [367.1M]
┃ ┣━━4_1-3-配置launch与lua文件.abc [381.5M]
┃ ┣━━5_1-4-常见运行错误汇总与解决.abc [252.5M]
┃ ┣━━6_1-5-参数的详解.abc [237.5M]
┃ ┣━━7_1-6-调参的总结.abc [55.2M]
┃ ┗━━8_开课直播（第3期）Cartographer从入门到精通原理深剖+源码逐行详解.abc [747.3M]
┣━━2_第二章：Dartographer_ros代码入门 [1.3G]
┃ ┣━━1_2-1-vscode的配置与使用.abc [169.7M]
┃ ┣━━2_2-2-cartographer_ros的.功能与框架分析.abc [115.2M]
┃ ┣━━3_2-3-CMakeLists.txt文件讲解.abc [257.6M]
┃ ┣━━4_2-4-gflags与glog简介.abc [155.4M]
┃ ┣━━5_2-5-main函数讲解.abc [127.2M]
┃ ┣━━6_2-6-加载配置文件-上.abc [208.9M]
┃ ┗━━7_2-7-加载配置文件-下.abc [339.6M]
┣━━3_第三章：Dartographer_ros代码进阶 [702.2M]
┃ ┣━━1_3-1-Node类的头文件与构造函数.abc [138M]
┃ ┣━━2_3-2-开始轨迹与数据采样器.abc [214.9M]
┃ ┣━━3_3-3-订阅话题与注册回调函数.abc [196.4M]
┃ ┗━━4_3-4-回调函数与传感器数据的走向.abc [152.9M]
┣━━4_第四章：传感器的格式转换与类型变换 [1G]
┃ ┣━━1_4-1-三维刚体的坐标变换的理论与实现.abc [191.9M]
┃ ┣━━2_4-2-sensor_bridge的构造与里程计数据处理.abc [136M]
┃ ┣━━3_4-3-landmark与Imu的数据处理.abc [67.2M]
┃ ┣━━4_4-4-GPS数据的处理.abc [126.4M]
┃ ┣━━5_4-5-第一次编程作业.abc [175.1M]
┃ ┣━━6_4-6-雷达数据的处理-上.abc [157.7M]
┃ ┗━━7_4-7-雷达数据的处理-下.abc [209.8M]
┣━━5_第五章：传感器数据的分发处理 [1.5G]
┃ ┣━━1_5-1-MapBuilder的声明与构造.abc [231.7M]
┃ ┣━━2_5-2-开始轨迹时的处理.abc [224.5M]
┃ ┣━━3_5-3-传感器数据走向分析与CollatedTrajectoryBuilder类.abc [262.7M]
┃ ┣━━4_5-4-通用数据类与频率计算的讲解.abc [173.6M]
┃ ┣━━5_5-5-Collator类与顺序多队列类.abc [229.7M]
┃ ┣━━6_5-6-阻塞队列与数据分发上.abc [222.9M]
┃ ┗━━7_5-7-数据分发下与总结.abc [237.5M]
┣━━6_第六章：点云数据的预处理 [1.3G]
┃ ┣━━1_6-1-GlobalTrajectoryBuilder类讲解.abc [255.6M]
┃ ┣━━2_6-2-点云的时间同步.abc [291.4M]
┃ ┣━━3_6-3-点云数据的运动畸变的校正.abc [143M]
┃ ┣━━4_6-4-点云的坐标变换与总结.abc [183.8M]
┃ ┣━━5_6-5-体素滤波与之后的处理.abc [242M]
┃ ┣━━6_6-6-3D情况下的激光雷达数据的预处理.abc [58.1M]
┃ ┗━━8_前6章作业讲解.abc [179.8M]
┣━━7_第七章：初始位姿估计 [906.8M]
┃ ┣━━1_7-1-代码流程总体分析.abc [254.6M]
┃ ┣━━2_7-2-向位姿推测器中添加IMU与里程计数据.abc [207.4M]
┃ ┣━━3_7-3-添加位姿与imu的预测校准.abc [181.6M]
┃ ┣━━4_7-4-位置与姿态的预测.abc [118.5M]
┃ ┗━━5_7-5-位姿推测器的总结.abc [144.6M]
┣━━8_第八章：概率栅格地图 [1.6G]
┃ ┣━━1_8-1-栅格地图的简介与Submap2D类讲解.abc [281.6M]
┃ ┣━━2_8-2-地图的坐标系与原点讲解.abc [224.3M]
┃ ┣━━3_8-3-栅格地图中栅格值的更新.abc [64.1M]
┃ ┣━━4_8-4-Grid2D类讲解.abc [320.5M]
┃ ┣━━5_8-5-ProbabilityGrid类讲解.abc [297.4M]
┃ ┣━━6_8-6-将点云数据写入到栅格地图.abc [241.2M]
┃ ┗━━7_8-7-贝汉明算法与栅格地图的总结.abc [171.8M]
┣━━9_周日晚7点直播 [453.9M]
┃ ┗━━1_视觉惯性SLAM之Carto重点梳理及答疑交流.abc [453.9M]
┣━━10_第九章Deres实现2D扫描匹配 [1.4G]
┃ ┣━━1_9-1-扫描匹配的概念与公式推导.abc [256.4M]
┃ ┣━━2_9-2-基于暴力搜索的扫描匹配.abc [387.4M]
┃ ┣━━3_9-3-Ceres简介.abc [205.3M]
┃ ┣━━4_9-4-Ceres编程实践.abc [153M]
┃ ┗━━5_9-5-基于Ceres的扫描匹配与总结.abc [381.1M]
┣━━11_第十章2D后端优化（上） [1.4G]
┃ ┣━━1_10-1-后端优化的概念与理论过程分析.abc [265.9M]
┃ ┣━━2_10-2-后端优化整体函数调用流程分析.abc [315.4M]
┃ ┣━━3_10-3-添加节点相关函数.abc [275M]
┃ ┣━━4_10-4-子图的保存与任务处理函数.abc [274.6M]
┃ ┗━━5_10-5-线程池与任务调度.abc [291M]
┣━━13_第十一章2D后端优化（中） [2.2G]
┃ ┣━━1_11-1-子图内约束的计算.abc [472.4M]
┃ ┣━━2_11-2-子图间约束的计算-上.abc [381M]
┃ ┣━━3_11-3-子图间约束的计算-下.abc [400.7M]
┃ ┣━━4_11-4-使用滑动窗口算法生成多分辨率地图.abc [326M]
┃ ┣━━5_11-5-生成低分辨率的候选解与第三次编程作业.abc [278.7M]
┃ ┗━━6_11-6-分支定界算法.abc [437M]
┣━━14_第十二章2D后端优化（下） [1.9G]
┃ ┣━━1_12-1-优化时的函数调用流程分析.abc [237.4M]
┃ ┣━━2_12-2-优化问题类与位姿计算方法总结.abc [330.4M]
┃ ┣━━3_12-3-优化问题的第一种残差的构建.abc [215M]
┃ ┣━━4_12-4-第二种残差的构建-Landmark残差.abc [309.1M]
┃ ┣━━5_12-5-其余3种残差的构建与优化问题的求解.abc [538.4M]
┃ ┗━━6_12-6-后端优化的总结.abc [356.9M]
┣━━17_第十三章SLAM的结果输出 [1.3G]
┃ ┣━━1_13-1-优化后结果的传递与处理.abc [47.8M]
┃ ┣━━2_13-2-TF的发布.abc [180.6M]
┃ ┣━━3_13-3-轨迹的可视化.abc [128M]
┃ ┣━━4_13-4-约束的可视化.abc [189.7M]
┃ ┣━━5_13-5-生成栅格地图-上.abc [213.9M]
┃ ┣━━6_13-6-生成栅格地图-下.abc [303M]
┃ ┣━━7_13-7-结束轨迹时的处理.abc [106M]
┃ ┗━━8_13-8-生成pbstream文件.abc [155.2M]
┣━━18_第十四章纯定位模式与3D建图 [1.3G]
┃ ┣━━1_14-1-纯定位模式函数调用流程分析.abc [135.9M]
┃ ┣━━2_14-2-加载pbstream文件.abc [214.3M]
┃ ┣━━3_14-3-子图的修剪.abc [161.6M]
┃ ┣━━4_14-4-TSDF2D地图相关代码简介.abc [257M]
┃ ┣━━5_14-5-3D地图与3D扫描匹配.abc [335.5M]
┃ ┗━━6_14-6-3D后端优化.abc [230.9M]
┣━━19_第十五章总结与工程化建议 [762.2M]
┃ ┣━━1_15.1-Cartographer的优缺点.abc [45M]
┃ ┣━━2_15.2-工程化建议：提高建图质量.abc [39.4M]
┃ ┣━━3_15.3-工程化建议：降低计算量与内存、纯定位改进、去ROS思路.abc [24.9M]
┃ ┣━━5_7-14章作业讲解.abc [272.1M]
┃ ┗━━6_cartographer重点总结及工程实践问题.abc [380.9M]
┣━━（第3期）Cartographer从入门到精通 开课必看.pdf [16.5M]
┣━━1-代码流程框图-0211.pdf [120.2K]
┣━━2-2-代码流程框图-0211.pdf [120.2K]
┣━━2-node类思维导图.pdf [92.2K]
┣━━3-1-node类思维导图.pdf [92.2K]
┣━━3-读取参数时的函数调用.pdf [29.7K]
┣━━4-位姿推测器.pdf [59.7K]
┣━━5-地图相关类的思维导图.pdf [80.1K]
┣━━6-ActiveSubmaps2D.pdf [51K]
┣━━7-Ceres主要函数.pdf [54.8K]
┣━━8-PoseGraph2D的函数分类.pdf [85.1K]
┣━━9-后端整体函数调用流程.pdf [104.6K]
┣━━10-线程池.pdf [46.5K]
┗━━Cartographer从入门到精通_ 原理深剖+源码逐行讲解【课件】.pdf [6.6M]

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